シナリオベース検証とは — ISO 34502と自動運転の検証パラダイム転換

AI時代の自動運転の検証は、従来の「全コードパステスト」から、シナリオベース検証（想定される走行場面を体系的に定義して検証する手法）へ構造的に転換している。膨大なパラメータを持つAIモデルの全入力空間をテストすることは物理的に不可能で、「システムが遭遇しうる場面を体系的に定義し、その場面への振る舞いを検証する」のが唯一の現実解だからだ。本記事は、その国際標準であるISO 34502を軸に、シナリオの構造・記述・生成・認証への活用と、残る課題を整理する。結論を先に言えば、シナリオベース検証の核心は「何を・どれだけ検証すれば十分か」を体系的に扱えるようにすることにある。

シナリオベース検証とは何か

シナリオベース検証とは、自動運転システムが遭遇しうる走行場面（シナリオ）を体系的に定義・生成し、各シナリオに対する振る舞いを検証する手法である。その国際標準がISO 34502:2022であり、シナリオの分類・生成・評価の枠組みを提供する（出典：ISO 34502:2022）。

シナリオの3層構造——抽象から具体へ

ISO 34502は、シナリオを抽象度で3層に分類する。この3層を理解することが出発点になる。

この3層により、機能レベルでのカタログ構築 → 論理レベルでのパラメータ空間定義 → 具体レベルでのテストケース自動生成、という体系的な検証プロセスが実現する。

シナリオを機械可読にする——記述言語と業界活動

シナリオを機械可読に記述する業界標準として、交通参加者の振る舞いを記述する言語と、道路ネットワーク（車線・曲率・勾配・交差点）を記述する言語が用いられる。両者を組み合わせてシミュレーション環境を完全に定義できる。これらは主要な検証ツールで共通にサポートされる。

シナリオのカタログ化では、走行環境を複数の層（道路・交通インフラ・一時的変更・動的物体・環境条件・デジタル情報）で構造的に記述する先行プロジェクトの成果が、ISO 34502の概念的基盤になっている。シナリオライブラリを共有する業界の取り組みや、各国での標準化も進む。

シナリオの生成——実走行データ・合成データ・形式手法

シナリオの生成手法は大きく三つに分かれる。第一に、大量の実走行データからの抽出である。膨大な走行データを持つメーカーは、そこから「注目すべき交通事象」を自動検出・分類してシナリオ化できる。第二に、生成AIによる合成データである。実世界では集めにくい稀少な場面（子どもの飛び出し、逆走車など）を、物理法則に従って合成する。第三に、パラメータ空間の探索率を定量的に測る形式的手法である。これらを組み合わせ、現実に起こりうる場面を網羅的にカバーしていく。

認証への活用——仮想ホモロゲーションとの接続

シナリオベース検証の最も重要な応用先が型式認証である。シミュレーション結果を認証の証拠として使う枠組み（仮想ホモロゲーション）と組み合わせることで、Level 3（UN-R157）や運転支援（UN-R171）の認証で、シナリオベースの仮想試験が部分的に認められつつある。「合成データ × シナリオベース検証 × 仮想ホモロゲーション」の統合が、SDV（ソフトウェア・デファインドな車）時代の認証コスト構造を大きく変えていく。

最大の課題——「網羅性の証明」

シナリオベース検証の最大の課題は「どこまで検証すれば十分か」を客観的に証明することである。論理シナリオのパラメータ空間は事実上無限で、「安全に影響する場面」をどう選ぶかは未解決の問題だ。これに対する業界の構造的な回答が、SOTIF（ISO 21448）のトリガー分析との統合である。性能限界を引き起こすトリガーをシナリオのパラメータに変換し、そのパラメータ空間を網羅的に検証する——この接続が、網羅性の課題に答える方向になりつつある。検証対象を、走行できる範囲（ODD＝運用設計領域）に紐づけて定義することも、網羅性を扱ううえで重要になる。

まとめ：検証は「場面の体系化」へ

シナリオベース検証は、全数テストが不可能なAI時代に、検証を「場面の体系化」として扱い直す枠組みである。3層構造でシナリオを定義し、実走行・合成・形式手法で生成し、仮想ホモロゲーションで認証に接続する——そしてSOTIFと統合して網羅性に答える。自社で具体化する際の論点は次のあたりだ。

• 自社のODDに対して、検証すべきシナリオをどう定義・カタログ化するか。
• 実走行データ・合成データ・形式手法を、どう組み合わせて生成するか。
• 網羅性を、SOTIFのトリガー分析とどう接続して論証するか。

性能限界の安全はISO 21448（SOTIF）と想定外動作の安全を、シミュレーション認証は仮想ホモロゲーションとEU 2022/1426（SCF）を、SDV全体像は【SDV入門】経営層が掴むSDVの全体像をあわせて参照してほしい。自社のODD・検証基盤に即したシナリオ設計は個別性が高く、具体化の段階では外部の視点を入れると論点整理が速い。